建议铰接的朋友都没明白楼主的问题吗？人家要在柱侧设一悬挑梁，无拉杆的情况下，悬挑梁与柱侧连接可以为铰接？

柱与钢梁的刚接，如果砼柱尚未施工的话，采用预埋板是比较理想的做法。
当然需要考虑柱砼的局部压碎，所以这个时候钢梁端部的节点要做强，做大，使力的传递较均匀，类似于钢柱柱脚节点设计。
如果砼柱已经施工的话，后期再做的话，就只能用植筋了。植筋的做法，可参考《混凝土结构加固规范》。

如果梁在柱顶，是否能把梁顶柱截面部分削掉，然后再在混凝土柱顶通过预埋件设置铰支座来连接钢梁？

何必这么复杂，直接 悬挑RC梁，不就刚接了，何苦呢

或者，做成钢桁架；直接预埋钢板焊上钢梁，也能传递弯矩和剪力。。。

刚接与铰接都是比较常见的。
但刚接个人觉得设计时需要注意一些问题：
1、直接原有混凝土柱植筋或化锚，由于数量较多，尤其两项都有时，对原柱破坏较大，需加固验算
2、筋较多造成螺栓固定的话，埋件面无钢梁连接位置，那么就需磨平塞焊，焊接就得有焊接报告以确定植筋无问题
3、钢梁如一端刚接砼柱一端铰接砼梁，需几种情况验算，针对钢梁和砼梁。